E vitture affrunteranu cambiamenti senza precedente in u campu di a guida autònuma. Stu cambiamentu ùn hà micca solu una grande cunnessione cù l'aghjurnamenti funziunali necessarii in u prucessu di guida, ma include ancu cambiamenti maiò in u disignu architettonicu di tuttu u prucessu di sviluppu di u sistema di guida. Frà elli, a mappa d'alta precisione, cum'è un aspettu impurtante di u so pusizziunamentu è a navigazione, serà ancu sottumessu à grandi cambiamenti di disignu. Questu hè principalmente riflessu in i seguenti aspetti impurtanti:
1) L'implementazione di carte stradali richiede un supportu più forte da i dipartimenti di l'infrastruttura di u guvernu, cumpresu un sistema di Internet di Veiculi simili à V2I, chì furnisce un SDK di rendering di scena V2X, supportendu stili di rendering persunalizati, è realizendu applicazioni V2X persunalizate in u veiculu. Utilizendu a strada di l'infurmazione stradale (PC5), u prublema di l'impattu di i punti cechi nantu à u serviziu di carte per via di a cobertura di a rete cellulare pò esse risolta.
2) A distribuzione in tempu reale di e carte hè stata ancu aghjurnata da u sicondu livellu originale à u livellu millisecondu. L'aghjurnamentu di e carte d'alta precisione è e capacità di distribuzione tendenu à esse implementate à a riva, rializendu l'aghjurnamentu di a mappa in tempu reale è i servizii di distribuzione di dati à livellu di millisecondi, cù u scopu di migliurà a prestazione in tempu reale di a so trasmissione di dati.
3) A piattaforma di mappa di alta precisione in tempu reale in u sistema di guida autònuma hè ancu gradualmente transizione da u sistema distribuitu originale à u sistema centralizatu. U mutore di carte d'alta precisione pò furnisce servizii d'applicazione di carte d'alta precisione in tempu reale per u sistema di guida automatica, è aiuta l'applicazione di i veiculi di guida automatica.
4) E carte anu bisognu di stabilisce più miccanismi d'auto-apprendimentu, cumpresu l'istituzione di carte d'auto-apprendimentu in modu d'ombra, è aghjurnà constantemente a cognizione di a mappa è l'apprendimentu di l'ambiente.
5) Ridefinisce a funzione di guida automatica da a mappa ottimizzata. Stu prucessu hè in realtà un prucessu di iterazione di a funzione di guida automatica basatu nantu à a mappa.
6) Furnisce servizii di carte di basa diversificati
In u futuru, HD Map avarà servizii di gestione currispondenti è vantaghji tecnichi attraversu l'ottimisazione è l'aghjurnamentu cuntinui, cumprese l'iterazione perfetta di e funzioni, a sicurità di dati di u sistema, supportu di dati multi-tipu, supportu d'autorizazione multi-terminale, serviziu di alta qualità è sistema di operazione è mantenimentu. , è dati in linea Diversi aspetti di u serviziu di aghjurnamentu.
Frà elli, l'indicatori di e funzioni cumplette includenu: distribuzione di dati, cullizzioni, abbonamentu, funzioni di notificazione, compilazione dinamica di dati in linea, edizione di visualizazione visuale in linea, Campaign, Map Learning crowdsourcing update, piattaforma di simulazione di dati, etc.
U supportu multi-dati include: versione strata statica, supportu di dati dinamichi efficace, supportu di dati in streaming, supportu di dati persunalizati OSO, aghjurnamentu di liberazione di dati incrementali, assicurazione di integrità di dati di a mappa.
A sicurità di i dati di u sistema include: cunfigurazione cumpleta di a sicurità di a rete, firewall, VPC, gestione di l'autorità di sistema multi-livellu, utilizatori, roli, permessi, risorse, criptografia https bidirezionale, firma di dati è integrazione di u dispositivu HSM.
7) U serviziu di carte V2X d'alta precisione chì sustene l'informatica di punta
In u futuru, u sviluppu di a guida autònuma si moverà principalmente versu duie direzzione maiò: intelligenza è cunnessione di rete. Per l'implementazione di carte d'alta precisione, i punti più impurtanti sò una seria di aghjurnamenti è cambiamenti nantu à a nuvola, a strada è u veiculu. Frà elli, a trasfurmazioni in nuvola implica principalmente servizii di carte d'alta precisione, aggregazione di dati frammentati, cunnessione di dati di punta è frammentazione di dati. U terminal di a strada implica principarmenti parechji aspetti cum'è l'aghjurnamentu di crowdsourcing di carte sharded, a gestione di a versione di carte, a subcontratazione di carte, l'ottimisazione di l'infurmazione dinamica di a strada è u serviziu di messagiu di carte. Quandu hè appiicata à a fine di u veiculu, hè necessariu d'aghjurnà a fusione di dati subcontrattati, a restaurazione di scena V2X è u mutore di carte d'alta precisione.
U prucessu di aghjurnamentu iterativu sopra di a mappa pò esse appiicata per rializà a funzione di guida senza pilota di livellu L4 / L5, generà u modu di cuntrollu di robot pertinenti, è pò ancu esse usatu in a realizazione di veiculi cummerciale, è infine rializà a guida senza pilotu è ancu remota.
Soluzione di posizionamentu di fusione d'alta precisione orientata à a pruduzzioni di massa
Ovviamente, per ottene u posizionamentu precisu è l'espansione cuntinuu per migliurà u funziunamentu funziunale di a mappa d'alta precisione, deve esse ottenuta ottimisendu continuamente u so propiu schema di pusizzioni di fusione. Stu prucessu hè custituitu di dui algoritmi software principali. Unu hè di utilizà u filtru Kalman allargatu di u statu cumpletu per l'estimazione ottima dinamica di a pose di u veiculu; l'altru hè di utilizà sensori visuali per ottene infurmazione semantica di l'ambiente stradale, è per ottene locu precisi attraversu algoritmi precisi di corrispondenza di carte. Inoltre, ci hè bisognu di migliurà l'ecunumia, l'adattazione è u rendiment generale. Scelta è cunfigurà u terminal RTK di u veiculu di qualità industriale: utilizendu un processatore 32-bit di qualità industriale d'altu rendiment, una scheda RTK d'alta precisione integrata; stabilisce un canale cù piattaforma Qianxun à traversu 3G / 4G / 5G, mandendu infurmazione GGA à u servitore differenziale, è riceve differenziale Dopu chì l'infurmazioni sò ricevuti, l'infurmazione precisa di u locu hè uscita per RS232.
Sceglie sensori di qualità di u cunsumu, vale à dì, sensori chì sò stati installati nantu à a vittura (cum'è camere adattate per sistemi di guida intelligenti, radar lidar, etc.) per a fusione di pusizzioni (cum'è SLAM visuale, SLAM laser) Improve u performance di pusizzioni. Per a suluzione d'alta adattabilità, una strata di adattazione hardware unica (cum'è un sistema di cuntrollu di dominiu indipendenti) è una strata d'adattazione di software (cum'è una interfaccia di lingua C standard) sò principalmente utilizati per evità a dependenza di a piattaforma. I requisiti di alta prestazione implicanu principalmente l'output di esigenze per u posizionamentu horizontale è verticale. In generale, l'errore di posizionamentu laterale deve esse 20cm, l'errore di posizionamentu longitudinale hè necessariu di 1m, è l'errore di pusizzioni di l'angolo di rubrica hè 0.5 °. À u listessu tempu, a rata di perdita di signale per GNSS in l'errore di posizionamentu longitudinale deve esse menu di 0.3%. Inoltre, un IMU esternu chì supporta 1000Hz è una soluzione di input camera cù una frequenza di 50Hz sò ancu necessarii.
In più di i paràmetri di l'architettura generale di a mappa, u modu di pubblicazione di dati richiede ancu un costu minimu di u trafficu per compie l'aghjurnamentu di carte d'alta precisione è sustene a publicazione incrementale in streaming. Stu prucessu include u streaming di una quantità adatta di piastrelle, aghjurnà gradualmente i dati, navigà ricchi di datasets, è distingue cataloghi, livelli è piastrelle per attivà a dumanda gerarchica. Infine, i dati storichi nuvola ponu esse ritruvati nantu à a dumanda, è ogni infurmazione di versione pò esse tracciata in ogni mumentu.
Distribuzione di carte è imballaggio verticale di carte
U prucessu più impurtante di a mappa d'alta precisione hè a cullizzioni è a distribuzione di carte crowdsourcing. In quantu à a cullizzioni di dati di carte crowdsourced, pò esse veramente capitu chì i dati stradali raccolti da l'utilizatore per mezu di i sensori di u veìculu autònumu, o altri hardware di sensori à pocu costu, sò trasmessi à u nuvulu per a fusione di dati, è i dati. hè migliuratu attraversu l'agregazione di dati. Accuratezza per compie a produzzione di carte d'alta precisione. L'interu prucessu di crowdsourcing include in realtà rapporti di sensori fisici, matching di scena di mappa, clustering di scena, rilevazione di cambiamenti è aghjurnamentu.
Induve andarà a nova architettura di guida autonoma basata nantu à u sviluppu di carte ?
L'architettura di carte d'alta precisione di u sistema di guida autònuma attuale hè sempre orientata à a manera distribuita, è i so elementi chjave includenu u crowdsourcing di carte, l'analisi di l'infurmazioni originali di a mappa d'alta precisione da a casella di a mappa, è cumu si integra a mappa. i dati di input di altri sensori. Quì avemu nutatu chì l'architettura futura di u sistema di guida autònuma continuerà à evoluzione da un metudu di sviluppu distribuitu à un metudu centralizatu. L'approcciu centralizatu pò esse vistu cum'è un prucessu di trè o dui passi:
Step1: Schema di cuntrollu cumplettamente centralizatu in u duminiu di guida intelligente
Questu hè, l'ADS di guida intelligente è u sistema AVP di parcheghju intelligente sò cuntrullati cumplettamente centralizzati, è un inseme di i dispositi di preprocessing cintrali sò usati per integrà, predichendu è pianificà l'infurmazioni dumandati da i dui sistemi. I metudi di trasfurmazioni di tutte e unità di sensori è di dati in relazione à a guida intelligente è à u parcheghju intelligente (mappe d'alta precisione, lidar, camere cumpletamente distribuite, radar à onde millimetriche, etc.) seranu integrati in l'unità di cuntrollu di u duminiu cintrali per quessa.
Step2: Soluzione di cuntrollu cumplettamente centralizata per u duminiu di guida intelligente è u duminiu di cockpit intelligente
Stu approcciu hè a seconda tappa di rializà un approcciu cumplettamente centralizatu è distribuitu, vale à dì, u sviluppu di tutte e funzioni cuparti da u cuntrollu di u duminiu di guida intelligente (cum'è a guida automatica, u parcheghju automaticu) è u sviluppu di tutte e funzioni cuparti da u cockpit intelligente. duminiu (cumpresu u driver Monitoring DMS, sistema di intrattenimentu audio è video iHU, sistema di visualizazione di strumenti IP) per una copertura integrata.
Step3: Schema di cuntrollu cumpletamente centralizatu di u duminiu di u veiculu intelligente
Eccu un metudu di cuntrollu cumplettamente integratu chì include una guida intelligente, un cockpit intelligente è un chassis intelligente. Vale à dì, e trè funzioni principali sò integrate in l'unità di cuntrollu cintrali di u veiculu, è u prucessu più tardi di e dati generarà più prestazioni (potenza di computing, larghezza di banda, almacenamiento, etc.) esigenze per u controller di duminiu.
Quì ci focalizemu nantu à u sviluppu di u posizionamentu di carte d'alta precisione serà più orientatu à u disignu centralizatu in u futuru. Andemu in i dettagli.
A figura sopra mostra a tendenza di sviluppu di l'architettura per carte d'alta precisione in u cuntrollu di futuri sistemi di guida autonoma. In u futuru, u sistema di guida autònuma si focalizeghja nantu à l'integrazione di l'unità di percepzioni, l'unità di decisione è l'unità di posizionamentu di a mappa in l'unità di cuntrollu di u duminiu cintrali, cù u scopu di riduce a dipendenza da a casella di carte d'alta precisione da u fondu. U disignu di u so controller di duminiu cunsidereghja cumplettamente l'integrazione cumpleta di u chip di calculu AI SOC, u chip di calculu logicu MCU, è a scatula di mappa di alta precisione.
A figura sopra mostra a cullizzioni di dati di rilevazione di carte d'alta precisione currispondente, apprendimentu di dati, furmazione AI, serviziu di carte d'alta precisione, simulazione è altri servizii sottu tutta a logica di cuntrollu di nuvola. A percezione dinamica di dati, a percezione di u target di a mappa, u pusizziunamentu, a pianificazione di u percorsu è l'altru cuntenutu aghjurnà constantemente i dati di e carte è caricate OTA in u nuvulu per aghjurnà e dati generali di crowdsourced.
U prucessu di cumu generà dati di carte d'alta precisione chì ponu esse trattati da u controller di guida autonoma hè statu descrittu sopra. Sapemu chì i dati crudi trattati da a mappa d'alta precisione sò dati EHP. I dati cuntenenu in realtà i seguenti supporti di dati principali:
1: Ricevutu infurmazione di locu GPS esternu;
2: L'infurmazione di u locu hè assuciata à a mappa;
3: Stabbilisce l'infurmazione di topulugia di a rete stradale;
4: Mandate dati attraversu CAN;
5: Integrate qualchi dati di navigazione;
I dati sò generalmente processati direttamente da u HDMap sensing end through Gigabit Ethernet è dopu input à l'unità centrale di processazione di carte d'alta precisione, chì chjamemu a "scatola di mappa di alta precisione". Ulteriore trasfurmazioni di e dati attraversu a casella di a mappa (questu prucessu di trasfurmazioni attuale serà spiegatu in dettagliu in l'articuli successivi) pò esse cunvertiti in dati EHR (in realtà CanFD) chì ponu esse trattati da u controller di guida automatica.
Per u sistema di guida autònuma di a prossima generazione, simu impegnati à integrà l'infurmazioni di a mappa d'alta precisione in u controller di duminiu di guida autonoma per u processu generale. Stu prucessu significa chì u nostru cuntrollu di dominiu di guida autonoma hà bisognu di cunnette tutte e dati per esse realizatu da a casella di a mappa. U travagliu di analisi, allora ci vole à fucalizza nantu à i seguenti punti:
1) U chip AI di cuntrollu di dominiu di guida autonoma pò processà tutte e dati di sensori necessarii per include carte d'alta precisione?
2) L'unità di operazione logica di a mappa di pusizioni d'alta precisione hà abbastanza putenza di l'informatica per eseguisce a fusione di l'infurmazioni di dati di sensori?
3) L'interu sistema operatore sottostante risponde à i requisiti di sicurezza funziunale?
4) Chì metudu di cunnessione hè aduttatu trà u chip AI è u chip logicu per assicurà l'affidabilità di a trasmissione di dati, Ethernet o CanFD?
Per risponde à a quistione di sopra, avemu bisognu di analizà cumu u controller cum'è mostra in a figura sottu manighja i dati di mappa d'alta precisione.
Cum'è u chip AI di u sistema di guida autònuma, SOC hè principarmenti rispunsevuli di u trasfurmazioni di basa di dati di sensori in u futuru prucessu di dati di carte d'alta precisione, cumprese dati di càmera, dati lidar, dati d'onda millimetrica, etc. In più di i dati basi. fusione di nuvola di punti è clustering, u metudu di trasfurmazione applicata include ancu algoritmi di apprendimentu prufondu cumunimenti usati, è u core ARM hè generalmente utilizatu per u processu di l'informatica centrale.
Cum'è l'unità di operazione logica di u cuntrollu di u duminiu di guida autonoma, u MCU hà da intraprenderà in seguitu tutti i calculi logici richiesti da a casella di mappa originale di alta precisione. Includendu l'aggregazione di vettori di front-end, u posizionamentu di fusione di sensori, stabilisce a mappa di a rete stradale, è a funzione più impurtante di rimpiazzà a casella di mappa originale, cunvertisce l'infurmazioni EHP in segnali EHR (per l'unità centrale di trasfurmazione MCU cumu cunvertisce in modu efficace l'infurmazioni EHP in infurmazioni EHR). serà descrittu in detail in un articulu dopu), cù signalazione efficace via u filu Can. Infine, AutoBox, una unità di operazione logica, hè aduprata per a pianificazione di u percorsu, u cuntrollu di decisione è altre operazioni.
In u futuru, a guida autònuma tenderà à integrà tutte l'infurmazioni di dati trattati da a mappa d'alta precisione da a casella di a mappa originale in u controller di dominiu di guida autònuma, cù u scopu di stabilisce una vera fusione di trasfurmazioni cintrali cù tuttu u cuntrollu di u duminiu di u veiculu cum'è l'integrazione. unità. . Stu metudu ùn solu salva più risorse di l'informatica, ma permette ancu l'algoritmi di trasfurmazioni di dati AI per esse megliu appiicati à u pusizzioni d'alta precisione, assicurendu a coerenza di a cunniscenza ambientale di i dui. In u futuru, avemu bisognu di più attente à a direzzione impurtante di a fusione di dati di sensori d'alta precisione, è fà più sforzi in chip computing putenza, cuncepimentu di l'interfaccia, cuncepimentu di larghezza di banda è cuncepimentu di sicurezza funziunale.
U "Kinghelm" A marca hè stata urigginariamente registrata da a Cumpagnia Golden Navigator. Golden Navigation hè un fabricatore di vendita diretta di GPS Antennas è Beidou Antennas. Hà una reputazione è una reputazione assai alta in l'industria di navigazione GPS è posizionamentu di Beidou. U so prudutti di ricerca è sviluppu sò largamente usatu in bds navigazione satellitare è pusizionamentu cumunicazioni wireless, etc. I prudutti principali includenu: rete RJ45-RJ45, interfaccia di rete lînia, RF lînia cable adattatore, cable coaxial lînia, tipu-c lînia, interfaccia HDMI type-c interfaccia, pin header, SMA, fpc, FFC Antenna lînia, Antenna trasmissioni di signali waterproof lînia, interfaccia hdmi, usb lînia, terminal terminal terminal, terminal terminal terminal, terminal terminal, etichetta RFID di freccia radio, posizionamentu è navigazione Antenna, cumunicazione Antenna Antenna cable, bastone di cola Antenna ventosa Antenna, 433 Antenna 4G Antenna, Modulu GPS Antenna, etc Widely usatu in aerospace, cumunicazioni, militari, instrumentation è sicurità, medicale è altri industrii.
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